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1.      CAN总线：也是一种串行通信协议，为现在欧洲汽车网络的标准协议，可以实现在汽车的LAN中的高速、高质量的数据传输，已经经过ISO国际标准化的串行通信协议。它通过两根线上的电位差来判断电平，总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必有其一。

2.      CAN总线的特点：可以根据优先级来决裁；不需要“地址”这个概念，加入模块方便；通信速度较快，也比较远，在现场控制中足够了；还有错误检测反馈等功能，使之成为公认的最有前途的现场总线之一

3.      CAN总线电平判断：隐性电平是指CAN_L与CAN_H之间的电压差为0V，而显性电平为CAN_H与CAN_L之间的电压差为2.5V左右。

4.      CAN总线通过五个帧实现：数据帧，遥控帧，错误帧，过载帧，帧间隔。

5.      D：显性电平，也就是0，这时压差为2V左右；R：隐性电平，也就是1，这时的压差为0V。那么优先级仲裁就是通过显性电平的多少判断的，输出的显性电平多的优先级高；一般先发起总线请求的优先级要高于后来的，而且不能被打断。

6.      CAN控制器：有三个邮箱，用于发送！发送过程：空闲邮箱（存在空闲邮箱时）----挂号（等待邮箱成为最高优先级）------预定（邮箱成为了最高优先级）------发送（一旦总线空闲了，就可以进行发送）----空闲（发送完成以后，再次把总线变为空闲）。

7.      CAN控制器：有三级FIFO用来缓存数据！接收过程：FIFO中有一个为空时，接收到有效数据----挂号一-----又一次收到有效数据-----挂号二------。。。。超过三次收到有效数据但是没有被读走的话，就会产生溢出，所以需要及时的读取FIFO中的数据。

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