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可以将string中的内容进行定点替换。这样string可以写成模板，将变量位置写成自定义变量名，具体使用时，对变量名进行查找与替换。

 

 

例：

static const int32_t MULT_JOINTSTATE_ = 1000000;

static const std::string JOINT_STATE_REPLACE("{ {JOINT_STATE_REPLACE}}"); static const std::string SERVO_J_REPLACE("{ {SERVO_J_REPLACE}}"); static const std::string SERVER_IP_REPLACE("{ {SERVER_IP_REPLACE}}"); static const std::string SERVER_PORT_REPLACE("{ {SERVER_PORT_REPLACE}}"); static const std::string POSITION_PROGRAM = R"( def driverProg():     MULT_jointstate = { {JOINT_STATE_REPLACE}}

    SERVO_IDLE = 0

    SERVO_RUNNING = 1     cmd_servo_state = SERVO_IDLE     cmd_servo_q = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]          def set_servo_setpoint(q):         enter_critical         cmd_servo_state = SERVO_RUNNING         cmd_servo_q = q         exit_critical     end          thread servoThread():         state = SERVO_IDLE         while True:             enter_critical             q = cmd_servo_q             do_brake = False             if (state == SERVO_RUNNING) and (cmd_servo_state == SERVO_IDLE):                 do_brake = True             end             state = cmd_servo_state             cmd_servo_state = SERVO_IDLE             exit_critical             if do_brake:                 stopj(1.0)                 sync()             elif state == SERVO_RUNNING:                 servoj(q, { {SERVO_J_REPLACE}})             else:                 sync()             end         end     end

  socket_open("{

{SERVER_IP_REPLACE}}", { {SERVER_PORT_REPLACE}})

  thread_servo = run servoThread()

  keepalive = 1   while keepalive > 0:       params_mult = socket_read_binary_integer(6+1)       if params_mult[0] > 0:           q = [params_mult[1] / MULT_jointstate, params_mult[2] / MULT_jointstate, params_mult[3] / MULT_jointstate, params_mult[4] / MULT_jointstate, params_mult[5] / MULT_jointstate, params_mult[6] / MULT_jointstate]           keepalive = params_mult[7]           set_servo_setpoint(q)       end   end   sleep(.1)   socket_close()   kill thread_servo end )";

 

 

std::string res(POSITION_PROGRAM);

res.replace(res.find(JOINT_STATE_REPLACE), JOINT_STATE_REPLACE.length(), std::to_string(MULT_JOINTSTATE_));

 std::ostringstream out;

 out << "t=" << std::fixed << std::setprecision(4) << servoj_time_;  if (version_3)    out << ", lookahead_time=" << servoj_lookahead_time_ << ", gain=" << servoj_gain_;

 res.replace(res.find(SERVO_J_REPLACE), SERVO_J_REPLACE.length(), out.str());

 res.replace(res.find(SERVER_IP_REPLACE), SERVER_IP_REPLACE.length(), reverse_ip);  res.replace(res.find(SERVER_PORT_REPLACE), SERVER_PORT_REPLACE.length(), std::to_string(reverse_port));

 

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