ROS 中 boost::bind( ) 的使用
发布日期:2022-02-06 00:27:04 浏览次数:18 分类:技术文章

本文共 2905 字,大约阅读时间需要 9 分钟。

ROS 中 boost::bind( ) 的使用

1. boost::bind( )使用方法

定义如下函数:

int f(int a, int b){

   return a + b;} int g(int a, int b, int c){
   return a + b + c;}

boost::bind(f, 1, 2)可以产生一个无参函数对象,返回f(1, 2);类似的,boost::bind(g, 1, 2, 3)相当于g(1, 2, 3)


其中boost::bind()中使用较为频繁的还有占位符

如:boost::bind(f, _1, 5) (x) 中,_1就是一个占位符,其位于f函数形参的第一形参 int a 的位置,5位于第二形参 int b 的位置;

_1 表示(x)参数列表的第一个参数;所以,boost::bind(f, _1, 5) (x) 相当于 f(x ,5)。再看下面这些例子:

boost::bind(f, _2, _1)(x, y);   //相当于f(y,x),即_2表示后面参数列表的第二个位置:yboost::bind(g, _1, 9, _1)(x);  //相当于g(x, 9, x)boost::bind(g, _3, _3, _3)(x, y, z);  //相当于g(z, z, z)

2. ROS中boost::bind( )常见用法

ROS编程过程中,有许多需要给回调函数传递多个参数的情况,下面结合实例进行简单总结一下:

2.1 回调函数仅单个参数

#include 
   
    #include 
    
     void callback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)  //单个参数为:消息类型为turtlesim::Pose的常量指针msg{

     
   float pose_x;
pose_x = msg->x;
ROS_INFO("x = [%f]",pose_x);  //打印出小乌龟所在的x坐标}

2.2 回调函数含多个参数

#include 
   
    #include 
    
     void callback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg, int x, int y)  //三个参数:常量指针msg、x、y{

     
   float pose_x;
pose_x = msg->x;
ROS_INFO("x = [%f]",pose_x);  //打印出小乌龟所在的x坐标
ROS_INFO("input_x = [%i] ; input_y = [%i]", x, y);  //打印出输入的参数x、y}

2.3 主函数

int input_x = 1;int input_y = 2;int main(int argc, char** argv){

   ros::init(argc, argv, "test");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe ("/turtle1/pose", 10, callback);
//回调函数为单个参数时,这里直接使用callback,传递的单个参数为:接收话题名为/turtle1/pose中的内容;
//ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe ("/turtle1/pose", 10, boost::bind(&callback, _1, input_x, input_y));
//这里回调函数为三个参数时,使用boost::bind(&callback, _1, input_x, input_y),这里_1即为占位符,为subscriber接收到的/turtle1/pose话题中的内容占位;相当于callback(turtlesim::PoseConst& msg, input_x, input_y)
ros::Rate loop_rate(1);
int i=1;
while(i<=3)
{
   ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
i++;
}
return 0;}

3.运行示例

3.1 完整代码

#include 
   
    #include 
    
     int input_x = 1;int input_y = 2;void callback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg, int x, int y){

     
   float pose_x;
pose_x = msg->x;
ROS_INFO("x = [%f]",pose_x);
ROS_INFO("input_x = [%i] ; input_y = [%i]", x, y);}void callback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){
   float pose_x;
pose_x = msg->x;
ROS_INFO("x = [%f]",pose_x);}int main(int argc, char** argv){
   ros::init(argc, argv, "test");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe ("/turtle1/pose", 10, boost::bind(&callback, _1, input_x, input_y));
//ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe ("/turtle1/pose", 10, callback);
ros::Rate loop_rate(1);
int i=1;
while(i<=3)
{
   ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
i++;
}
return 0;}

3.2 运行结果

在这里插入图片描述

终端中分别打印出了小乌龟所在的X坐标,以及我们代码中定义的input_x,input_y。

转载地址:https://blog.csdn.net/weixin_46181372/article/details/110951454 如侵犯您的版权,请留言回复原文章的地址,我们会给您删除此文章,给您带来不便请您谅解!

上一篇:机器人前行、旋转的service编写
下一篇:JavaScript基础

发表评论

最新留言

能坚持,总会有不一样的收获!
[***.188.9.174]2022年09月29日 16时51分18秒

关于作者

    喝酒易醉,品茶养心,人生如梦,品茶悟道,何以解忧?唯有杜康!
-- 愿君每日到此一游!

最新文章

POJ3176 Cow Bowling 2019-12-23 01:17:19
自用笔记:linux终端的一些命令 2019-12-23 01:17:16
Mysql select 中的子查询返回多个字段 2019-12-23 01:17:17
计蒜客-加一(高精度问题) 2019-12-23 01:17:17
计蒜客-跳跃游戏 2019-12-23 01:17:17
最大子阵列 2019-12-23 01:17:17
三值排序 2019-12-23 01:17:17
法师康的工人 2019-12-23 01:17:18
配对元素 2019-12-23 01:17:18
ssm dropzone文件上传 2019-12-23 01:17:15
hibernate 基本使用配置 2019-12-23 01:17:16
hibernate 级联操作 2019-12-23 01:17:16
dom4j和fastjson基本使用 2019-12-23 01:17:16
sublime插件无法安装 2019-12-23 01:17:16
ubuntu20.04下载编译安装Linux5.8.2内核 2019-12-23 01:17:16
关于sed and grep的几个练习题 2019-12-23 01:17:16
基于redis实现分布式锁 2019-12-23 01:17:14
java 异步调用处理 2019-12-23 01:17:14
java实现自定义注解校验重复提交(亲测有效) 2019-12-23 01:17:14
idea中git工具的用户名修改 2019-12-23 01:17:15