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在src文件夹下新建srv文件夹

添加rotate_angle.srv文件

float64 angle //输入的弧度float64 angular_velocity//输入的角速度（rad/s）float64 time//设定超时时间，超过这个时间退出循环---bool success//返回一个bool型的参数string message//返回信息

编译.srv文件后，会在工作空间/devel/include中响应的包内产生相应的头文件

在src文件夹下新建server.cpp文件

//该例程将执行/rotate_angle服务，服务数据类型为service_demo/rotate_angle#include 
   
    #include 
    
     #include 
     
      #include 
      
       #include 
       
        ros::Publisher turtle_angular_velocity_pub; //定义角速度的发布者ros::Subscriber turtle_angle_sub;//定义小乌龟角度的接收者，接收的话题为/turtle1/posegeometry_msgs::Twist vel_msg;//定义type为geometry_msgs::Twist的vel_msg，用来接收传入的速度信息(弧度每秒）turtlesim::Pose nowps,addps;//定义type为turtlesim::Pose的nowps，addps，用来表示现在的弧度，以及用来接收增加的弧度bool pubCommand = false;float time_out; //定义一个time_out来接收设定超时时间大小//service 回调函数，输入参数req，输出参数resbool angleCallback(service_demo::rotate_angle::Request &req,                                          service_demo::rotate_angle::Response &res){
       pubCommand = !pubCommand; //取反    vel_msg.angular.z = req.angular_velocity; //传入的角速度赋值给前面定义的vel_msg，.angular.z表示为绕z轴旋转的角速度    addps.theta = req.angle;//传入的角度赋值给前面定义的addps，.theta表示角度    time_out = req.time;//传入的时间赋值给前面定义的time_out    //至此可以发现一共接收三个信息：旋转的角速度，旋转的弧度，以及超时时间（超过这个时间退出循环）    //显示请求数据    ROS_INFO("Publish angle [%f] , angle_velocity [%f] ",req.angle,req.angular_velocity);    //显示现在时间    ros::Time begin =ros::Time::now();    ROS_INFO_STREAM("The beginning of time :"<
        
         ("/turtle1/cmd_vel",10); //创建一个Subscriber，接收名为/turtle1/pose的topic,消息类型为tuetlesim/Pose,队列长度为1000 turtle_angle_sub = n.subscribe
         
          ("/turtle1/pose",1000,poseCallback); int count = 0; turtlesim::Pose firstps,finalps;//定义初始时刻小乌龟的位姿firstps，终止时刻的位姿finalps ROS_INFO("Ready to receive command");//循环等待回调函数 ros::Rate loop_rate(10);//设置循环频率 //ros::spin(); while(ros::ok()) { //查看一次回调函数队列 ros::spinOnce(); if(pubCommand) { if(count == 0) { firstps.theta = nowps.theta;//记录初始时刻的theta ROS_INFO_STREAM("The first pose theta is "<
          
            11*time_out)//因为频率为10，所以一秒钟执行10次循环，用户输入时间*10也就是最大循环次数，当超过当前这个次数时也就可以视为超时，这里我们取的大一些，乘上11，超时后直接退出循环 { ROS_INFO("False"); break; } } else { finalps.theta=nowps.theta;//如果没有超过用户设定的时间，旋转完成最后输出最终的theta ROS_INFO_STREAM("The first pose theta "<
           
            <<"; The final pose theta "<
            
              3.1415926) { if(6.2831852-fabs(nowps.theta-firstps.theta)
             
               11*time_out) { ROS_INFO("False"); break; } } else { finalps.theta=nowps.theta; ROS_INFO_STREAM("The first pose theta "<
              
               <<"; The final pose theta "<
              
             
            
           
          
         
        
       
      
     
    
   

运行server

rosservice call /rotate_angle 双击tab键补全，输入角速度为0.25，旋转弧度为1.0，要求时间为2.0秒，显然旋转这1弧度需要4秒，而我们设定了最大时间2秒，乌龟还没有旋转完成就返回False。

结语

刚开始尝试自己写一点代码，感觉写的比较乱，有问题还望大家指正~

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