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SLAM相关库安装

——Ubuntu18.04

18.04的系统重装了一遍，各个库都已编译安装成功，在这里进行一下简单备份，以便以后还要重装…

1.Eigen

//下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20033998

查看库版本,我的版本为3.3.90：

gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h	//如果 eigen 二进制安装gedit /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h	//如果 eigen 源码安装

cd eigen-git-mirror/ mkdir build cd build/ cmake .. make -j8 sudo make install -j8

2. gtsam-4.0.0

//下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20034849

3. Geographic

//下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20034137//编译安装：cd GeographicLib-1.51/mkdir buildcd buildcmake ..make -j8sudo make install -j8

4. protobuf-3.14.x

//下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20034248//编译安装cd protobuf-3.14.x/./autogen.sh ./configure make -j8make checksudo make installsudo ldconfigprotoc --version        //检查安装后的版本，系统本身带有的版本过低    //备忘：proto生成.cpp与.h文件protoc --cpp_out=./ ./msgType.proto

5. Sophus(带模板)

//下载地址：sophus+g2o+cereshttps://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20034976cd Sophus-13fb3288311485dc94e3226b69c9b59cd06ff94e/mkdir buildcd build/cmake ..make -j8sudo make install -j8

6. ceres

版本查询：

gedit /usr/local/include/ceres/version.h      //我的版本为2.0.0

//安装依赖sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev      cd ceres-solver-master/mkdir buildcd build/cmake ..make -j8sudo make install -j8

7. g2o

//安装依赖sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3cd g2o-9b41a4ea5ade8e1250b9c1b279f3a9c098811b5a/mkdir buildcd build/cmake ..make -j8sudo make install -j8

测试：

简单进行了一下测试，应该没什么大问题，所以以上安装的各个版本在18.04没什么冲突！

结论：

对于我这小白…装系统可太麻烦了…希望不要再有下一次…

转载地址：https://blog.csdn.net/weixin_46181372/article/details/118499703 如侵犯您的版权，请留言回复原文章的地址，我们会给您删除此文章，给您带来不便请您谅解！