rosbag使用介绍
发布日期:2022-02-06 00:27:08
浏览次数:39
分类:技术文章
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rosbag
1. 录制包
//录制所有的topicrosbag record -a
2. 查看包的信息
rosbag info your.bag
会显示如下内容:
path: 2014-12-10-20-08-34.bagversion: 2.0duration: 1:38s (98s)start: Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)end: Dec 10 2014 20:10:14.38 (1418271014.38)size: 865.0 KBmessages: 12471compression: none [1/1 chunks]types: geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a] rosgraph_msgs/Log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb] turtlesim/Color [353891e354491c51aabe32df673fb446] turtlesim/Pose [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]topics: /rosout 4 msgs : rosgraph_msgs/Log (2 connections) /turtle1/cmd_vel 169 msgs : geometry_msgs/Twist /turtle1/color_sensor 6149 msgs : turtlesim/Color /turtle1/pose 6149 msgs : turtlesim/Pose
这个命令主要是拿来看一个包里的topic,时长,信息类型等。对于比较小的包,直接rosbag play xx.bag
再rostopic list
即可。但像KITTI转出来的,20多G的,打开实在太慢了,相比起来,info足够。
3. 播放包 rosbag play
rosbag play xx.bag
-d 参数可以用来指定延迟播放的时间(Sec)
-s 参数用于指定从几秒开始:
//从十秒开始播放xx.bagrosbag play -s 10 xx.bag
-u 参数表示仅播放包的前几秒信息:
//仅播放前十秒rosbag play -u 10 xx.bag
-r 参数用来指定播放速度:
//2倍速播放rosbag play -r 2 xx.bag
4. 包过滤 rosbag filter
rosbag filter命令可以用python指令来过滤包,能够使用的内置变量为topic, m , t.secs和t.nsecs。
按时间过滤的时候,需要注意的是应该用UNIX时间,这个时间可以用rosbag info来确定。rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"
而如果需要截取一段时间,可以用and来连接。
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86 and t.to_sec()>=1284703935.86"
按话题过滤的话,可以这样写:
//过滤单个topicrosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'"
//过滤多个topicrosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/visensor/left/image_raw'"
参考链接:
https://blog.csdn.net/a850565178/article/details/105820624
转载地址:https://blog.csdn.net/weixin_46181372/article/details/118434649 如侵犯您的版权,请留言回复原文章的地址,我们会给您删除此文章,给您带来不便请您谅解!
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