TFmini Plus在开源飞控PX4上的应用
发布日期:2022-02-10 13:35:58 浏览次数:42 分类:技术文章

本文共 648 字,大约阅读时间需要 2 分钟。

TFmini-Plus在开源飞控PX4上的应用

PX4有着自己独特的优势,受到广大爱好者的喜爱。TFmini Plus是北醒公司推出的性价比极高的激光雷达,受到广大爱好者的追捧。本文介绍TFmini Plus和PX4 的连接方法。本文档基于QGroundControl v3.4.4和固件PX4 v1.8.2编写,如因地面站或固件功能不全,请升级。

硬件连接

本文以Pixhawk为例示意连接,如下图:

请将TFmini Plus安装在飞行器上,固定牢固,垂直向下,并保证镜头前方没有障碍物,TFmini镜头距离地面需大于10cm。
在这里插入图片描述

软件设置

  1. 在 设置–Parameters–EKF2–EKF2_RNG_AID选项下,选择Range aid enabled,如下图:
    在这里插入图片描述
    用户自定义设置:
    (1)EKF2_RNG_A_VMAX:TFmini Plus飞行器最大水平速度触发值,即:仅当飞行速度小于此值时,TFmini Plus生效。默认值1m/s,最小值0.1m/s,最大值2m/s。
    (2)EKF2_RNG_A_HMAX:TFmini Plus飞行器最大高度触发值,即:仅当飞行高度小于此值时,TFmini Plus生效。默认值5m,最小值1m,最大值10m。
  2. 开启TFmini Plus选项:Setting–Sensors–SENS_EN_TFMINI,选择Enabled,如下图:
    在这里插入图片描述
    以上步骤设置完成后,请重启飞控和QGroundControl。在主界面有TFmini Plus数值显示,如下图:
    在这里插入图片描述

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