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STM32F030C8T6单片机与GY-61 ADXL335模块测角度

ADXL335 是一款小尺寸、薄型、低功耗、完整的三轴加速度计，提供经过信号调理的电压输出，能以最小±3 g 的满量程范围测量加速度。它可以测量倾斜检测应用中的静态重力加速度，以及运动、冲击或振动导致的动态加速度。用户使用 CX、CY和 CZ引脚上的电容 XOUT、YOUT和 ZOUT选择该加速度计的带宽。可以根据应用选择合适的带宽，X 轴和 Y 轴的带宽范围为 0.5 Hz 至 1600 Hz，Z 轴的带宽范围为0.5 Hz 至 550 Hz。

根据工程具体情况，我们使用STM32F030C8T6单片机连接模块进行角度的测量。

考虑到测量角度的机械运动部分是垂直90°张开的，我们仅仅使用芯片的模块的4个引脚VCC、Y-out、Z-out、GND。

运用F0单片机的12位ADC转换单元。

F0单片机时钟配置：

void RCC_Configuration(void){
   	RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1|RCC_AHBPeriph_GPIOA|RCC_AHBPeriph_GPIOB,ENABLE);//使能AHB时钟	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1,ENABLE);//使能APB2时钟}

ADC引脚配置（使用了两块模块4个ADC通道）：

void ADC_GPIO_Configuration(void){
   	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//GY61角度传感器YZ引脚	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AN;				//模拟模式	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;    //浮空无上下拉	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;//GY61角度传感器YZ引脚	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AN;        //模拟模式  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;    //浮空无上下拉	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);}

MDA配置：

void DMA_Config(void){
   	DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;	DMA_DeInit(DMA1_Channel1);                              //DMA1通道1配置	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&ADC1->DR;//外设地址	DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)&RegularConvertedAdcValue;//内存地址	DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;       //外设作为数据传输来源	DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 4;	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;//外设地址寄存器不变	DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;  //内存地址寄存器不变	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;//数据宽度为16位	DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;//数据宽度为16位	DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;          //循环模式	DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;      //设定DMA通道的优先级	DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;             //DMA通道没有设置为内存到内存传输	DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);		DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);//DMA1_Channel1使能}

ADC配置：

void ADC_Configuration(void){
   	ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;		ADC_DeInit(ADC1);	ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);                       //初始化ADC结构体	ADC_InitStructure.ADC_Resolution=ADC_Resolution_12b;      //精度为12位	ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode=ENABLE;          //设置连续的装换工作模式	ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge=ADC_ExternalTrigConvEdge_None;	ADC_InitStructure.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right;      //数据为右对齐	ADC_InitStructure.ADC_ScanDirection=ADC_ScanDirection_Upward;//ADC的扫描方向Upward	ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStructure);	ADC_ChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_4,ADC_SampleTime_239_5Cycles);//转换ADC1通道4与239.5周期作为采样时间	ADC_ChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_5,ADC_SampleTime_239_5Cycles);//转换ADC1通道5与239.5周期作为采样时间	ADC_ChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_8,ADC_SampleTime_239_5Cycles);//转换ADC1通道8与239.5周期作为采样时间	ADC_ChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_9,ADC_SampleTime_239_5Cycles);//转换ADC1通道9与239.5周期作为采样时间		ADC_GetCalibrationFactor(ADC1);                     //校准ADC1	ADC_DMARequestModeConfig(ADC1,ADC_DMAMode_Circular);//ADC_DMA请求模式配置	ADC_DMACmd(ADC1,ENABLE);                            //使能ADC的DMA传输	ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);                               //使能ADC	while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_ADEN));      //等待ADEN标志位	ADC_StartOfConversion(ADC1);                        //ADC1常规软件启动Conv}

ADC检查：

uint32_t ADC_Check(void){
   	uint8_t i;	for(i=0;i<8;i++)	{
   		while(ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_EOC)==RESET);		ResultVolt +=(uint32_t)ADC_GetConversionValue(ADC1);	}	ResultVolt=ResultVolt >>3;	ResultVolt=(ResultVolt*3300)>>12;  return ResultVolt;}

配置初始化：

void Init_ALL(void){
   	RCC_Configuration();	ADC_GPIO_Configuration();	DMA_Config();	ADC_Configuration();}

计算左右模块变化的角度值：

void datacollect_process(void)	{
   	/*获得各个通道ADC的值*/		while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);//等待传输完成否则第一位数据容易丢失		Y=RegularConvertedAdcValue[0];		Z=RegularConvertedAdcValue[1];		y=RegularConvertedAdcValue[2];		z=RegularConvertedAdcValue[3];			Y-=0X0800;//(1.65*4096)/3.3=2048		Z-=0X0800;//(1.65*4096)/3.3=2048		y-=0X0800;//(1.65*4096)/3.3=2048		z-=0X0800;//(1.65*4096)/3.3=2048			T=Y;		K=Z;		t=y;		k=z;		left_pitch=(float)((atan2(K,T)*180)/3.14159265);//GY61传感器角度计算		right_pitch=(float)((atan2(k,t)*180)/3.14159265);//GY61传感器角度计算		}

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