error: ‘THIS_METHOD_IS_ONLY_FOR_VECTORS_OF_A_SPECIFIC_SIZE’ is not a member of ‘Eigen::internal::static_assertion’|

目前显示有问题的地方：

crossag = acc.cross(gyro);

crossag1 = crossag.cross(acc);

前面进行了声明

VectorXd acc(3);

VectorXd gyro(3);

VectorXd crossag；

VectorXd crossag1；

(acc，gyro使用之前运算中出来的结果进行赋值的)

最好把代码格式化一下，太难看懂了。

可以看出，前两句是造成错误的原因。

检查一下模板类的使用：

[with OtherDerived = Eigen::Matrix; Derived = Eigen::Matrix; typename Eigen::MatrixBase::cross_product_return_type::type = Eigen::Matrix]

两个typename没有明确。

我没有用过这个库，还是找点例子比较一下。