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【倒车影像分流需求 九】- 终 - 代码优化 - 异常情况处理
发布日期：2021-06-29 14:55:24 浏览次数：3 分类：技术文章

本文共 18684 字，大约阅读时间需要 62 分钟。

【倒车影像分流需求 九】- 终 - 代码优化 - 异常情况处理

本需求系列文章:

  1. 《》
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在前面文章中，我们实现了倒车影像分流的基本功能，今天，我们来实现它的最后一步，代码优化（异常情况处理）。

写代码前，我们先来分析下都有哪些异常情况。

在我们车机中，分别存在两种投屏模式，由于涉及公司相关信息不方便透露，我们估且叫做模式A 和 模式B吧。

在模式A 中有一种投屏方式A ，在模式B中有另外一种投屏方式B，两种投屏方式属于不同的公司，且互不兼容。
在模式A 中仅且支持投屏方A 的投屏功能 及 自动回连功能，而当用户想使用 B种投屏方式时，则需要先切换车机模式到模式B，在模式B的环境下，才可以支持B种投屏方式。

而本倒车影像分流需求，就是B种投屏的功能，在A种投屏下不存在这样的功能，同样在代码中我也增加了模式判断，仅且当处于模式B时，才会初始化倒车影像分流功能。

回归正题，根据排列组合的方法，涉及倒车影像分流功能的，打开倒车影像功能方面总共存在如下几种情况：

场景描述 倒车代码中处理方法 lib so库中处理方法
B模式，未进入倒车模式，手机未投屏 代码不运行，无需考虑 代码不运行，无需考虑
B模式，未进入倒车模式，手机投屏后调用摄像头 共享内存中设置标志位，
进入倒车模式后才会设置1		 如果lib so 库中读取到 0，则说明未进入倒车模式，
此时代码中自动停止摄像头处理
B模式，进入倒车模式，手机未投屏 设置标志位为1，正常送Camera数据到共享内存中 代码不运行
B模式，进入倒车模式，手机投屏后调用摄像头 正常情况 正常情况
A模式，进入倒车模式 代码不运行 代码不运行

经过上面的总结，可以看出，异常情况只有一种，就是，

  • 车机未处于倒车模式，手机投屏后主动请求倒车摄像头数据。
    根据前面的处理方法，
    在倒车代码中，于共享内存中开辟一个新的内存作为共享标志位，初始默认为0，进入倒车并初始化完成后，配置为1，退出倒车后，再配置为0。
    在lib so 库，时刻监测标志位，旦该标志为0 ，则说明未进入倒车，或已退出倒车模式，此时需主动关闭虚拟倒车摄像头。

好，有了上面的分析，思路清晰很多，我们开始来实现代码吧。

本需求终版完整代码见：《》

一、倒车代码修改：开辟新的共享标志位

在共享数据的数据结构中，增加一个char 类型的flag标志位，

配置0xAA，说明进入倒并初始化成功了，反之其他值则说明未进入倒车，或示初始化倒车模式失败。

# hardware/libhardware/modules/reverse/nativecamerasdk/video/Reverse_Camera_R.h// 定义进程锁结构体typedef struct MUTEX_SHAREDLOCK {
   	char flag;				// 0xAA：进入倒车模式， 0x00：未进入倒车模式    pthread_mutex_t mutex;	pthread_mutexattr_t mutexAttr;	pthread_cond_t isReadCond;    pthread_cond_t isWriteCond;	pthread_condattr_t condAttr;    char data[MAX_BUF_SIZE];} mutex_sharedLock_t;

1.1 Reverse_Camera_W 构造函数修改

在倒车代码中，初始化共享内存后，配置标志位为0xAA，

如果初始化失败，则配置g_failed_flag=1，接着自动调用析构函数，同时释放Reverse_Camera_W 对象内存。

# hardware/libhardware/modules/reverse/nativecamerasdk/video/Reverse_Camera_W.cppmutex_sharedLock_t * sharedLock_w = NULL;Reverse_Camera_W * Reverse_Camera_W::sInstance = NULL;static int g_failed_flag = 0;Reverse_Camera_W* Reverse_Camera_W::get_instance(){
   	if(Reverse_Camera_W::sInstance == NULL){
   		Reverse_Camera_W::sInstance = new Reverse_Camera_W();        if(g_failed_flag==1 && Reverse_Camera_W::sInstance != NULL){
               delete(Reverse_Camera_W::sInstance);            return NULL;        }	}	return Reverse_Camera_W::sInstance;}Reverse_Camera_W::Reverse_Camera_W():fd(-1),Memory_Size(0){
        if( init_mmap() != 0){
           g_failed_flag = 1;        ALOGI("[%s][%d] init_mmap Failed !!! g_failed_flag=%d\n",  __func__,__LINE__, g_failed_flag);    }else{
           g_failed_flag = 0;        sharedLock_w->flag = 0xAA;        ALOGI("[%s][%d] set sharedLock_w->flag = 0x%x\n",  __func__,__LINE__, sharedLock_w->flag);    }}Reverse_Camera_W::~Reverse_Camera_W(){
       if(sharedLock_w != NULL){
           sharedLock_w->flag = 0x00;        msync(&(sharedLock_w->flag), sizeof(char), MS_SYNC);       //同步至磁盘        ALOGI("[%s][%d] set sharedLock_w->flag = 0x%x\n",  __func__,__LINE__, sharedLock_w->flag);        usleep(3000);      // 5ms        pthread_cond_signal(&sharedLock_w->isReadCond);        usleep(3000);      // 5ms        // 销毁锁和锁状态        pthread_mutex_destroy(&(sharedLock_w->mutex));        pthread_mutexattr_destroy(&(sharedLock_w->mutexAttr));        pthread_cond_destroy(&sharedLock_w->isReadCond);        pthread_cond_destroy(&sharedLock_w->isWriteCond);        pthread_condattr_destroy(&sharedLock_w->condAttr);        close_mmap();    }  }

1.2 Reverse_Camera_W 对象初始化代码修改

在进入倒车模式时，获取当前车机模式属性，如果在模式B下，则初始化Reverse_Camera_W对象。

# hardware/libhardware/modules/reverse/reversing_video/reverse_video/reverse_video.cppstatic char link_vendor[PROPERTY_VALUE_MAX];bool  reverse_video::requestCameraImpl(bool  aWaitCameraInitDone){
   	property_get("persist.link.vendor", link_vendor, "none");	//ALOGI("[%s][%d] persist.link.vendor = %s \n",__func__, __LINE__, link_vendor);		if( 0 == strcmp(link_vendor, "xxx") )	{
   		ALOGI("[Reverse_Camera_W][%s] current is xxx mode, start init Reverse_Camera_W\n", __FUNCTION__);		Reverse_Camera_W::get_instance();	// only do this with xxx mode	}else{
   		ALOGI("[Reverse_Camera_W][%s] current is xxx mode\n", __FUNCTION__);	}}

退出倒车模式时，获取Reverse_Camera_W 的instance 指针，如果不是NULL，则调用delete释放对象。

void  reverse_video::releaseCamera(){
   	if( 0 == strcmp(link_vendor, "xxx") )	{
   		Reverse_Camera_W * tmp = Reverse_Camera_W::get_instance();		if(tmp != NULL)		{
   			delete(tmp);		}	}}

二、lib库代码修改：监控共享标志位

# hardware/libhardware/modules/reverse/nativecamerasdk/video/Reverse_Camera_R.h// 定义进程锁结构体typedef struct MUTEX_SHAREDLOCK {
   	char flag;				// 0xAA：进入倒车模式， 0x00：未进入倒车模式    pthread_mutex_t mutex;	pthread_mutexattr_t mutexAttr;	pthread_cond_t isReadCond;    pthread_cond_t isWriteCond;	pthread_condattr_t condAttr;    char data[MAX_BUF_SIZE];} mutex_sharedLock_t;

2.1 Reverse_Camera_R 构造函数修改

在构造函数中判断，如果初始化共享内存失败，或都 共享标志位不为 0xAA，则说明倒车未初始化成功，返回失败。

Reverse_Camera_R::Reverse_Camera_R(){
       g_failed_flag = 0;    // 如果存在 /sdcard/reverse/debug.txt 文件的话，说明需要dump 图片到本地    if(access(REVERSE_CAMERA_DUMP_DEBUG_TXT,F_OK) == 0){
           g_debug_flag = 1;        ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] g_debug_flag = %d\n",  __func__,__LINE__, g_debug_flag);	}else{
           g_debug_flag = 0;        //mkdir(REVERSE_CAMERA_DUMP_LOCATION, S_IRWXU | S_IRWXG | S_IROTH | S_IXOTH);          //ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] create directory %s\n",  __func__,__LINE__, REVERSE_CAMERA_DUMP_LOCATION);    }    if( init_mmap() < 0){
           ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] init_mmap failed\n",  __func__,__LINE__);        g_failed_flag = 1;        return;    }    ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] get sharedLock_r->flag=0x%x\n",  __func__,__LINE__, sharedLock_r->flag);    if(sharedLock_r->flag != 0xAA){
           ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] reverse Camera not ready yet\n",  __func__,__LINE__);        g_failed_flag = 1;        return;    }    if( H264_encoder_init() != 0){
           ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] H264_encoder_init failed\n",  __func__,__LINE__);        g_failed_flag = 1;    }}Reverse_Camera_R* Reverse_Camera_R::get_instance(){
   	if(Reverse_Camera_R::sInstance == NULL)    {
   		Reverse_Camera_R::sInstance = new Reverse_Camera_R();        // 出错处理        if(g_failed_flag == 1){
               delete(Reverse_Camera_R::sInstance);            return NULL;        }	}	return Reverse_Camera_R::sInstance;}

2.2 打开摄像头代码修改

在打开摄像头时，如果获取 Reverse_Camera_R对像失败，则不启动 H264_EnCode_thread 线程。

int32_t OpenCameraInner(const DMSDPCameraParam* param){
       ALOGI("%s: start open native camera", __FUNCTION__);    。。。。。。 省略代码 。。。。。。        if(reverse_camera_name.compare(param->id) == 0)    {
           g_debug_frame_num = 0;        // 配置获取Camera数据标志位        capturing = 1;        ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] id=%s  capturing=%d\n",__func__, __LINE__, param->id, capturing);        // 初始化共享内存        Reverse_Camera_R * Reverse_Camera_R = Reverse_Camera_R::get_instance();        if(Reverse_Camera_R == NULL){
               // 配置获取Camera数据标志位            isRunning = false;            capturing = 0;                        ALOGI("[native_camera]%s: start call CloseCameraInner(%s)", __FUNCTION__, reverse_camera_name.c_str());            CloseCameraInner(reverse_camera_name.c_str(), reverse_camera_name.length());                        return -1;        }else{
               // 初始化线程            std::thread pthread_cap_reverse(cap_reverse);            pthread_cap_reverse.detach();            //ALOGI("[native_camera]%s: detach thread pthread_cap_reverse", __FUNCTION__);            std::thread pthread_H264_Encoder(H264_EnCode_thread);//开启视频录制            pthread_H264_Encoder.detach();            //ALOGI("[native_camera]%s: detach thread pthread_H264_Encoder", __FUNCTION__);        }    }    。。。。。。 省略代码 。。。。。。}

在cap_reverse 线程中，首先获取 Reverse_Camera_R 对象，时刻监控Reverse_Camera_r->sharedLock_r->flag 是否等于0xAA。

如果为NULL，则配置 capturing = 0，

接着主动调用 CloseCamera 方法，其中主要工作就是清除注册好的回调函数。

// ciellee +++static void cap_reverse(void){
       int32_t ret = 0;	ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] Enter ... \n",__func__, __LINE__);    Reverse_Camera_R * Reverse_Camera_r = NULL;        if(g_failed_flag == 0){
           Reverse_Camera_r = Reverse_Camera_R::get_instance();    }    // 出错处理    if(Reverse_Camera_r == NULL){
           ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] Reverse_Camera_R::get_instance Failed !!! \n",__func__, __LINE__);        capturing = 0;    }        // 配置线程名	prctl(PR_SET_NAME, "cap_reverse");    	while(capturing && (Reverse_Camera_r != NULL) && Reverse_Camera_r->sharedLock_r->flag == 0xAA )	{
           if (0 == pthread_mutex_trylock( &(Reverse_Camera_r->sharedLock_r->mutex)) ) {
               //ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] pthread_cond_wait isReadCond --- \n",__func__, __LINE__);            pthread_cond_wait(&Reverse_Camera_r->sharedLock_r->isReadCond,  &Reverse_Camera_r->sharedLock_r->mutex);            // 获取Camera 数据            uint8_t* buff =  (uint8_t*)Reverse_Camera_r->sharedLock_r->data;            if(buff != NULL && Reverse_Camera_r->sharedLock_r->flag == 0xAA){
                   ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] got_frame g_debug_frame_num=%lld flag=0x%x\n",__func__, __LINE__, g_debug_frame_num, Reverse_Camera_r->sharedLock_r->flag);                // 将数据送入编码器进行编码                Post_Data_to_H264Encoder(buff);                // Dump RAWDATA with /sdcard/reverse/Rear-Camera-720x480-0.yuv                if(g_debug_flag)                    Reverse_Camera_r->Reverse_Camera_R_Dump( Reverse_Camera_r->sharedLock_r->data, MAX_BUF_SIZE, g_debug_frame_num);                memset(Reverse_Camera_r->sharedLock_r->data , 0 , MAX_BUF_SIZE);                g_debug_frame_num++;            }else                ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] flag=0x%x, exit reverse\n",__func__, __LINE__, Reverse_Camera_r->sharedLock_r->flag);            pthread_mutex_unlock( &(Reverse_Camera_r->sharedLock_r->mutex));                    }else{
               ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] pthread_mutex_trylock fail \n",__func__, __LINE__);            usleep(10000);  //sleep 10ms        }	}    // 出错处理    if(g_failed_flag == 1 || (Reverse_Camera_r != NULL && Reverse_Camera_r->sharedLock_r->flag != 0xAA)){
           capturing = 0;        ALOGI("[reverse_exe]%s: g_failed_flag=%d, call CloseCamera, id=%s", __FUNCTION__, g_failed_flag, reverse_camera_name.c_str());        CloseCamera(reverse_camera_name.c_str(), reverse_camera_name.length());    }    usleep(10000);    if(Reverse_Camera_r != NULL){
           delete(Reverse_Camera_r);    }    isRunning = false;    g_debug_frame_num = 0;    open_mutex.unlock();	ALOGI("[reverse_exe]%s: <<< unlock open_mutex", __FUNCTION__);    //ALOGI("[reverse_exe][%s][%d] Exit isRunning=%d ... \n",__func__, __LINE__, isRunning);}

三、各场景Log分析

3.1 场景一、车机模式B，进入倒车模式，未投屏log 分析

分析log，可以看出，在进入倒车及退出倒车时，Reverse_Camera_W按照预期的进行构造和析构。

// 进入倒车模式11-28 11:10:05.154   691  1153 I dls_reverse_video: [Reverse_Camera_W][requestCameraImpl] current is xxx mode, start init Reverse_Camera_W// 初始化共享内存，配置标志位为 0xAA11-28 11:10:05.168   691  1153 I Reverse_Camera_W: [Reverse_Camera_W][21] set sharedLock_w->flag = 0xaa// 往共享内存写入Camera 数据11-28 11:10:05.912   691  1154 I Reverse_Camera_W: [write_mmap][115] len=518624, share_buffer_size=518400 11-28 11:10:05.912   691  1154 I Reverse_Camera_W: [write_mmap][122] pthread_cond_signal isReadCond +++ 。。。。 省略log 。。。11-28 11:10:07.322   691  1072 I Reverse_Camera_W: [write_mmap][122] pthread_cond_signal isReadCond +++ 11-28 11:10:07.360   691  1072 I Reverse_Camera_W: [write_mmap][115] len=518624, share_buffer_size=518400 11-28 11:10:07.360   691  1072 I Reverse_Camera_W: [write_mmap][122] pthread_cond_signal isReadCond +++ 11-28 11:10:07.400   691  1072 I Reverse_Camera_W: [write_mmap][115] len=518624, share_buffer_size=518400 11-28 11:10:07.400   691  1072 I Reverse_Camera_W: [write_mmap][122] pthread_cond_signal isReadCond +++ // 退出倒车模式11-28 11:10:07.595   691  1153 I Reverse_Camera_W: [~Reverse_Camera_W][27] enter +++// 配置标志位为0x0011-28 11:10:07.595   691  1153 I Reverse_Camera_W: [~Reverse_Camera_W][32] set sharedLock_w->flag = 0x0// 取消共享内存映射11-28 11:10:07.596   691  1153 I Reverse_Camera_W: [close_mmap][138] munmap /sdcard/camera_mamp.txt successed

3.2 场景二、车机模式B，未进入倒车模式，投屏打开摄像头log分析

// 打开摄像头11-28 12:15:59.098  2580  4886 I RasterMill: OpenCamera: Recieve openCamera cmd, camera id: Camera_video201, width: 640, height: 480, fps: 0, datatype: 2, dataformat: 1// 申请锁11-28 12:15:59.098  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]OpenCamera: >>> try_lock open_mutex，  id=video201 11-28 12:15:59.098  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: OpenCameraInner: start open native camera11-28 12:15:59.098  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][OpenCameraInner][149] id=video201  capturing=1// 映射共享内存11-28 12:15:59.098  2580  4886 I         : [reverse_exe][Reverse_Camera_R][19] g_debug_flag = 111-28 12:15:59.098  2580  4886 I         : [reverse_exe][init_mmap][73] init_mmap start+++ 11-28 12:15:59.099  2580  4886 I         : [reverse_exe][init_mmap][95] init_mmap success 11-28 12:15:59.099  2580  4886 I         : [reverse_exe][Reverse_Camera_R][32] get sharedLock_r->flag=0x011-28 12:15:59.099  2580  4886 I         : [reverse_exe][Reverse_Camera_R][34] reverse Camera not ready yet// 释放共享内存11-28 12:15:59.099  2580  4886 I         : [reverse_exe][close_mmap][106] munmap /sdcard/camera_mamp.txt successed // 释放相关资源11-28 12:15:59.099  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]OpenCameraInner: start call CloseCameraInner(video201)11-28 12:15:59.099  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: OpenCamera: opean camera error// 释放锁11-28 12:15:59.099  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]OpenCamera: <<< unlock close_mutex11-28 12:15:59.099  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]OpenCamera: --- unlock open_mutex --- get close_mutex failed// 返回打开失败11-28 12:15:59.099  2580  4886 E CamSDK_NativeCameraWrapper: OpenCamera: OpenCamera ret=-100111-28 12:15:59.099  2580  4886 E RasterMill: OpenCamera: Open Camera failed, ret: -1

3.3 场景三、车机模式B，进入倒车模式，投屏打开摄像头log分析

// 打开摄像头11-28 12:18:49.904  2580  4886 I RasterMill: OpenCamera: Recieve openCamera cmd, camera id: Camera_video201, width: 640, height: 480, fps: 0, datatype: 2, dataformat: 111-28 12:18:49.905  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]OpenCamera: >>> try_lock open_mutex，  id=video201 11-28 12:18:49.905  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: OpenCameraInner: start open native camera// 初始化共享内存，获得 get sharedLock_r->flag=0xaa11-28 12:18:49.905  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][OpenCameraInner][149] id=video201  capturing=111-28 12:18:49.905  2580  4886 I         : [reverse_exe][Reverse_Camera_R][19] g_debug_flag = 111-28 12:18:49.905  2580  4886 I         : [reverse_exe][init_mmap][73] init_mmap start+++ 11-28 12:18:49.905  2580  4886 I         : [reverse_exe][init_mmap][95] init_mmap success 11-28 12:18:49.905  2580  4886 I         : [reverse_exe][Reverse_Camera_R][32] get sharedLock_r->flag=0xaa// 初始化编码器11-28 12:18:49.906  2580  4886 I H264_Encoder: [reverse_exe][H264_encoder_init](143) +11-28 12:18:50.117  2580  4886 I H264_Encoder: [reverse_exe][H264_encoder_init](199) Start OMX.qcom.video.encoder.avc Success ^_^// 进入线程，获取Camera数据11-28 12:18:50.137  2580  7479 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][cap_reverse][752] Enter ... 11-28 12:18:50.137  2580  7479 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][cap_reverse][772] pthread_cond_wait isReadCond --- 11-28 12:18:50.141  2580  7479 I H264_Encoder: [reverse_exe][Post_Data_to_H264Encoder]dequeueInputBuffer i_index(0) size(573440)// 返回打开摄像头成功状态11-28 12:18:50.141  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]OpenCamera: <<< unlock close_mutex11-28 12:18:50.141  2580  4886 I RasterMill: OpenCamera: Open camera success// 在线程中，获取Camera数据11-28 12:18:50.146  2580  7479 I H264_Encoder: [reverse_exe][Post_Data_to_H264Encoder]queueInputBuffer g_pic_index=011-28 12:18:50.147  2580  7479 I         : [reverse_exe][Reverse_Camera_R_Dump][122] g_debug_flag=1,(0),(0)11-28 12:18:50.148  2580  7479 I         : [reverse_exe][Reverse_Camera_R_Dump][134] dump file : /sdcard/reverse/Rear-Camera-720x480-0.yuv11-28 12:18:50.151  2580  7479 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][cap_reverse][790] got_frame g_debug_frame_num=1 flag=0xaa11-28 12:18:50.161  2580  7479 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][cap_reverse][772] pthread_cond_wait isReadCond --- 11-28 12:18:50.180  2580  7479 I H264_Encoder: [reverse_exe][Post_Data_to_H264Encoder]dequeueInputBuffer i_index(1) size(573440)11-28 12:18:50.181  2580  7480 I H264_Encoder: [reverse_exe][Get_Data_From_H264Encoder_and_Send]dequeueOutputBuffer index=(0) size=(29) pts=(0), debugNumFrames=011-28 12:18:50.182  2580  7479 I H264_Encoder: [reverse_exe][Post_Data_to_H264Encoder]queueInputBuffer g_pic_index=111-28 12:18:50.183  2580  7480 I H264_Encoder: [reverse_exe][Get_Data_From_H264Encoder_and_Send]dequeueOutputBuffer index=(1) size=(52650) pts=(0), debugNumFrames=111-28 12:18:50.190  2580  7479 I         : [reverse_exe][Reverse_Camera_R_Dump][122] g_debug_flag=1,(1),(0)11-28 12:18:50.190  2580  7479 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][cap_reverse][790] got_frame g_debug_frame_num=2 flag=0xaa// 手机侧主动关闭摄像头，释放共享内存, 释放相关资源1-28 12:24:30.451  2580  5859 I         : [reverse_exe][close_mmap][106] munmap /sdcard/camera_mamp.txt successed 11-28 12:24:30.458  2580  4886 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]CloseCamera: <<< unlock close_mutex11-28 12:24:30.458  2580  4886 I RasterMill: CloseCamera: Close camera success11-28 12:24:30.541  2580  5859 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]cap_reverse: <<< unlock open_mutex

3.4 场景四、车机模式B，进入倒车模式，投屏打开摄像头，中途退出倒车模式

// 等待可读信号11-28 13:19:36.488  2623  7551 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][cap_reverse][778] pthread_cond_wait isReadCond --- // 获取到编码后的数据11-28 13:19:36.509  2623  7552 I H264_Encoder: [reverse_exe][Get_Data_From_H264Encoder_and_Send]dequeueOutputBuffer index=(0) size=(2917) pts=(89), debugNumFrames=90// 检测到 flag=0x0，说明倒车影像退出了11-28 13:19:36.715  2623  7551 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][cap_reverse][796] got_frame g_debug_frame_num=90 flag=0x0// 主动调用close camera11-28 13:19:36.715  2623  7551 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe]cap_reverse: g_failed_flag=0, call CloseCamera, id=video20111-28 13:19:36.715  2623  7551 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]CloseCamera: >>> try_lock close_mutex， id=video20111-28 13:19:36.715  2623  7551 I CamSDK_3rdCamera: CloseCameraInner: stop v4l2 camera, clear resource, cam id: video201// 获取编码数据线程退出11-28 13:19:36.717  2623  7552 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe][H264_EnCode_thread][749]  11-28 13:19:36.723  2623  7551 I CamSDK_3rdCamera: [native_camera]CloseCamera: <<< unlock close_mutex// 释放共享内存11-28 13:19:36.736  2623  7551 I         : [reverse_exe][close_mmap][106] munmap /sdcard/camera_mamp.txt successed 11-28 13:19:36.771  2623  7551 I H264_Encoder: [reverse_exe][H264_Encoder_exit](374) success// 释放锁11-28 13:19:36.771  2623  7551 I CamSDK_3rdCamera: [reverse_exe]cap_reverse: <<< unlock open_mutex

OK，至此，各场景调试ok，回家吃饭

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