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参考文献及代码下载：

• 博主是做视觉Vision出生——“视觉里程计，视觉SLAM”，后来找工作也是一不小心步入了卫星导航的大门，也是灰常荣幸。现在主要研究RDSS、RAIM及软件PVT导航解算。欢迎一起讨论学习。
• 博主创建了一个QQ交流群，欢迎感兴趣的您加入，谢谢！！！
  北斗卫星导航低端群
  群名称：北斗、GPS导航交流群
  群 号：963812898
  
• 今天分享的是张益泽博士的PPT
  作者：张益泽 1,2 , 久保信明 1 , 侯阳飞 2,3 , 陈俊平 2

1. 东京海洋大学
2. 中科院上海天文台
3. 同济大学
   (1990-), 男, 2017年9月毕业于同济大学,

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