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1 坐标系统

1.1 世界坐标系

在ROS中，坐标系使用右手定义，Z轴为上；对于旋转，同样使用右手定义，绕Z轴逆时针旋转为正。

1.2 机器人坐标系

对于机器人来说，如果以其本身为坐标系原点，则：

• X轴：前
• Y轴：左
• Z轴：上
  如下图所示：
  

1.3 相机坐标系

• X轴：右
• Y轴：下
• Z轴：前

注意：以上都是通常情况下，相机坐标系有例外

2.单位

• 长度(length)：m

• 重量(mass)： kg

• 时间(time)： s

• 电流(current)：A

• 角度(angle)：rad

• 频率(frequency)：hz

• 力(force)：N

• 功率(power)：W

• 电压(voltage)：V

• 温度(temperature)：℃

• 磁感应强度(magnetism)：T

• 线速度：m/s

• 角速度：rad/s

参考自：

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