Robotics Toolbox 轨迹插值笔记
发布日期:2021-07-01 04:03:11
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分类:技术文章
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文章目录
1. 一维轨迹五次多项式插值
% 从0插值到pi/2,500个时间步长[q,dq,ddq] = tpoly(0,pi/2,500);% 从0插值到pi/2,500个时间步长,起始速度0.5,终止速度0[q,dq,ddq] = tpoly(0,pi/2,500,0.5,0);
2. 一维轨迹梯形截面插值
% 从0插值到pi/2,500个时间步长[q,dq,ddq] = lspb(0,pi/2,500);% 从0插值到pi/2,500个时间步长,直线段速度0.3[q,dq,ddq] = lspb(0,pi/2,500,0.3);
3. 多维插值
对于插值结果:每一行对应一个时间步,每一列对应一个轴。
%从(0,1)移动到(pi,0),500个时间步长traj1 = mtraj(@tpoly,[0 1],[pi 0],500);traj2 = mtraj(@lspb,[0 2],[1 -1],50);
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[***.104.42.241]2024年04月08日 04时17分19秒
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