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本文主要说明Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式（CST）的使用，主要通过操作PDO实现，对于循环速度模式（CSV）同上。

• 第一步：设置System时钟（默认1kHz），EtherCAT下的循环力矩模式建议设置4kHz+，通过Sys.ServoPeriod设置，单位为kHz。注意：ServoPeriod单位为ms，且必须为62.5μs的倍数。

  若轴过多，4kHz+可能出现通信失败，需尝试降低通信频率！！！

  其他相关的几个状态结构有：

  • Sys.ServoPeriod
  • Sys.ServoTime
  • Sys.RtIntPeriod
  • Sys.RtIntTime
  • Sys.RunTime

• 第二步：添加EtherCAT主站，注意PowerPMAC的Servo clock必须和主站的Cycle Time匹配。

  

• 第三步：扫描EtherCAT网络

  

• 第四步：配置从站时钟，分布式时钟默认与主站相同，如自定义可开启【覆写模式】，具体设置参考Power PMAC IDE手册P226。

  

• 第五步：配置从站PDO，PDO的设置参考DS402，Elmo驱动器ESI默认是位置模式，这里我们选满足三种循环操作模式的两个PDO组合。

  

• 第六步：设置初始化命令，默认循环位置模式（CSP=8），在此修改默认循环位置后，电机轴的操作模式及硬件接口将会自动配置，但也要检查自动配置信息是否正确。

• 第七步，加载映射到PMAC

  

• 第八步：添加EtherCAT电机（本文未使用轴的方式，直接通过操作PDO实现的电机控制）

• 第九步：使能EtherCAT

  

• 第十步：关闭Power PMAC伺服程序，通过Motor[x].ServoCtrl=0实现，赋值为0后，Motor[x].IqCmd将无数据输出，注意，使用Motor[x]结构体时只能在配置有电机轴以后才能使用。

• 第十一步：查看PMAC Script Language -> Global Includes -> ECATMap.pmh，以此为参照，通过ECAT的IO进行操作（如程序已下载到PMAC中，则可通过宏进行操作）

//------------------------------------------------------------------------------// 
   
    //     This code was generated by PowerPMAC IDE.//     Date: 2/21/2021, Time: 10:43 AM//     //     Changes to this file may cause incorrect behavior and will be lost if//     the code is regenerated.// 
   //------------------------------------------------------------------------------// Slave_1001 [Elmo Drive ] Station Address-1001#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_Index 0// Inputs#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6064_0_Positionactualvalue ECAT[0].IO[4096].Data#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_60F4_0_PositionFollowingerroractualvalue ECAT[0].IO[4097].Data#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6077_0_Torqueactualvalue ECAT[0].IO[4098].Data#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6041_0_Statusword ECAT[0].IO[4099].Data#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6061_0_Modeofoperationdisplay ECAT[0].IO[4100].Data// Outputs#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_607A_0_TargetPosition ECAT[0].IO[0].Data#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_60FF_0_TargetVelocity ECAT[0].IO[1].Data#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6071_0_TargetTorque ECAT[0].IO[2].Data#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6072_0_MaxTorque ECAT[0].IO[3].Data#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6040_0_Controlword ECAT[0].IO[4].Data#define Slave_1001_ElmoDrive_1001_6060_0_Modeofoperation ECAT[0].IO[5].Data

• 第十二步：通过PDO接口操作电机，命令如下：

// 设置电机操作模式为循环力矩模式（CST）ECAT[0].IO[5].Data = 10// 设置电机最大力矩，此处对应电机峰值电流大小，单位为mAECAT[0].IO[3].Data = 20500// 通过控制字使能电机，使能以后驱动器会有电流声ECAT[0].IO[4].Data = 6  // 通信前的准备ECAT[0].IO[4].Data = 7  // 掉电ECAT[0].IO[4].Data = 15 // 使能// 写入目标力矩，目标力矩的计算参照下文，此处303代表目标转矩为2AECAT[0].IO[2].Data = 303

关于状态字切换，参照该文：

控制字 control word：

6------ -------7-------------15-------------7通信前的准备    电机去使能       电机使能       电机去使能

Tips：

1. 通信准备工作 control word=6;
2. 在进行控制前，先设置操作模式 mode of operation 在使能电机;
3. 模式切换，先去使能control word =7， 在重新设置模式。

• 0x6075：电机额定电流，对应驱动器CL[1]（单位A），0x6075电流单位为mA
• 0x6072：Max Torque，对应驱动器PL[1]（单位A），0x6072单位为mA
• 0x6073：Max Current，计算方式为：（0x6072 * 1000）/ 0x6075
• 0x6071：目标力矩，计算方式为：目标电流(mA) * 1000 / 0x6075
• 0x6077：实际电流值（mA），对应驱动器的IQ（A）

本文电机峰值电流为20.5A，连续电流为6.6A，假设目标电流为2A，则下发CST的命令大小应为：

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