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距比赛过去已经相当长时间了，不打算细写了，大致说一下当时的思路。

其实思路还是比较简单的，说一个通俗易懂可操作的方法：

                对摄像头采集的二值化图像进行行列扫描，找到一个从黑道白或者从白到黑的跳变点

                然后根据该点上下左右四个方向的点的颜色及位置情况，就能判断出该向哪个方向循线爬行。这个循线爬行的方向是存在固定规律的。 (此规律可以通过用上位机保存一副二值化图像，自己一个点一个点爬行循线来找出规律。)

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