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HD map： High Difinition Map

测试场景：HDMAP

国内使用：GCJ-02 坐标系。

地图格式：NDS格式（在ADAS领域，NDS格式是高精度地图行业的默认专业标准。）

ODD图层Operational Domain Design

附：

地图数据格式和标准

主流的通用格式规范分NDS和OpenDRIVE

• NDS（Navigation Data Standard Association）

地图主要用的坐标系有两个：WGS-84和GCJ-02

• WGS-84坐标系：地心坐标系，GPS原始坐标体系

境外地图一般都采用WGS-84坐标系，国内不允许直接使用

• GCJ-02 坐标系：国测局坐标，火星坐标系

1）国测局02年发布的坐标体系，它是一种对经纬度数据的加密算法，即加入了随机偏转。

2）在国内使用的地图都必须使用GCJ-02进行加密，不允许直接使用WGS-84坐标下的地理数据，同时不允许反向偏转。

3）GCJ-02是国内图商最广泛使用的坐标体系，如高德、腾讯、Google中国地图，但是部分图商基于GCJ-02地图增加了再次偏转，如百度地图使用的BD-09坐标系

注：定位数据到地图应用过程要经过偏转插件，偏转过程会增加随机抖动增加定位偏差影响最终定位效果（目前已知的高精偏转差件据称随机偏差在20cm）。

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