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ROS源码文件夹结构：

rospy 是python的客户端的实现

roscpp 是c++的客户端的实现

源码安装指南：

源码git

工作文件层级

工作空间workspace，功能包package，消息message，服务service。

说明：编译工具catkin（catkin是基于CMake实现的，catkin_make会在workspace中生成三个文件夹，一个install，一个devel，一个build）

package结构

一个workspace 一个package

package_name 

• include 
  • file.h
• src 
  • file.cpp
• msg(optional) 
  • MyMessage.msg （log消息文件）
• srv(optional) 
  • MyService.srv
• launch(optional) 
  • MyLaunch.launch
• CMakeList.txt （CMakeLists.txt file for this package）
• package.xml  （ Package manifest for this package 指示编译和运行时所依赖的其它软件包，保存本软件包的描述信息。）

 

一个workspace 多个package

workspace_folder/        -- WORKSPACE

  src/                   -- SOURCE SPACE     CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin     package_1/       src/ 　　　　　　node.cpp       include/       CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1       package.xml        -- Package manifest for package_1     ...     package_n/　　　 msg/　　　 srv/       src/ 　　　　　　node.py       include/       CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n       package.xml        -- Package manifest for package_n

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