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法1：直接由SolidWorks导入Simscape

预准备

1. 下载相应版本的Simscape Multibody Link Plug-In

   下载链接：

2. 以管理员运行MATLAB,并在命令行窗口执行install_addon('smlink.r2019b.win64')，需根据实际情况填写

3. 在命令行窗口执行smlink_linksw，生成SolidWorks所使用的插件cl_sldwks2sm.dll

4. 打开SolidWorks ，进入工具→插件，选择Simscape Multibody Link

注：加载模型后才显示Simscape Multibody Link选项

CAD转XML multibody description file

1. MATLAB命令行开启自动服务，窗口运行regmatlabserver。

2. 在SolidWorks中，选择工具→Simscape Multibody Link→Export-> Simscape Multibody导出XML multibody description file(.xml)

   

XML multibody description file转Simscape Multibody Link

MATLAB命令行窗口运行smimport('yourXmlFileName')，自动生成*.slx

注：模型可能需要局部修改以满足期望要求！

法2：由URDF文件间接导入Simscape

smimport('xxx.urdf')

参考文献：

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