Simscape Multibody —— Revolute Joint的使用
发布日期:2021-07-01 04:00:05
浏览次数:3
分类:技术文章
本文共 846 字,大约阅读时间需要 2 分钟。
文章目录
驱动设置
- 扭矩
- None:无执行扭矩
- Provided by Input:来自物理信号输入的致动扭矩。该信号提供了围绕关节原始轴相对于基础框架作用在从动框架上的扭矩。相等且相反的扭矩作用在底架上
- Automatically computed:自动计算的驱动扭矩。Simscape Multibody根据模型动力学计算并施加致动扭矩
- 运动
- Provided by Input:来自物理信号输入的联合原始运动。该信号提供了跟随关节框架相对于基本框架沿关节基本轴的期望轨迹
- Automatically computed:来自自动计算的联合原始运动。Simscape Multibody基于模型动力学计算并应用关节原始运动
模式配置
指定关节的模式。关节可以正常运行,也可以从仿真开始时脱离,或者您可以提供输入信号以在仿真期间更改其模式。
如果将Mode参数设置为Provided by Input,则将看到新的端口模式。
- Normal:关节行为正常
- Disengaged:从仿真开始就将关节分离
- Provided by Input:提供一个输入信号,可以分别是0或-1保持关节处于正常状态或处于脱离状态
接口
框架端口
- B —基础框架
- F —从动框架
操纵口
- 旋转关节提供以下驱动端口: t —作用在Z旋转关节图元上的致动扭矩 q — Z旋转关节图元的所需旋转
传感端口
-
旋转关节传感端口:
q — Z旋转关节图元的角位置 w — Z旋转关节图元的角速度 b — Z旋转关节图元的角加速度 t —作用在Z旋转关节图元上的致动扭矩 tll —由于与Z旋转关节图元的下限接触而产生的扭矩 tul —由于与Z旋转关节图元的上限接触而产生的扭矩 -
以下传感端口提供了作用在关节上的合成力和扭矩:
fc —约束力 tc —约束扭矩 ft —合力 tt —合扭矩
参考文献:
https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ref/revolutejoint.html转载地址:https://miracle.blog.csdn.net/article/details/103637089 如侵犯您的版权,请留言回复原文章的地址,我们会给您删除此文章,给您带来不便请您谅解!
发表评论
最新留言
表示我来过!
[***.240.166.169]2024年04月15日 01时09分18秒
关于作者
喝酒易醉,品茶养心,人生如梦,品茶悟道,何以解忧?唯有杜康!
-- 愿君每日到此一游!
推荐文章
关于CNN中感受野的理解和计算方法
2019-05-02
java基础----RandomAccessFile
2019-05-02
__attribute__((packed))
2019-05-02
Android深入浅出之Binder机制
2019-05-02
linux查看硬件信息
2019-05-02
linux支持大于4G内存
2019-05-02
WM_GETINFO相关
2019-05-02
填入空隙(setbkcolor,setbkmode)
2019-05-02
[收藏] FC交换机基础知识详解
2019-05-02
关于数据中台系统,需要了解哪些技术?
2019-05-02
Linux调试工具
2019-05-02
用Eclipse和GDB构建ARM交叉编译和在线调试环境
2019-05-02
Ubuntu下 rsync同步文件实例
2019-05-02
安装Samba时遇到错误
2019-05-02
详细解析Java中抽象类和接口的区别
2019-05-02
Linux下的同步与异步
2019-05-02
Ajax中的XMLHttpRequest对象详解
2019-05-02
GDB命令大全
2019-05-02
IT行业培训必读:优秀程序员的十个习惯
2019-05-02
实例属性和类属性
2019-05-02