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• 状态观测器的本质——滤波。

  扩张状态观测器不仅能够过滤噪声对状态值和状态值的微分进行过滤估计，还可以对干扰进行估计！

• 扩张状态观测器的优势在于：1、跳出了龙伯格观测器要求线性模型的限制，ESO是可以对未知非线性系统进行状态重构、估计的；2、ESO要求已知的系统信息极少(需要知道的仅有系统的相对阶次和对输入项前系数的大致数值)，可以视为一种无模型的方法。

  扩张状态观测器的缺陷在于1、不能实现对原系统状态的跟踪；2、应用扩张状态观测器之前需要利用系统的相对阶次(即系统输入到输出的最小积分器实现)信息，对原系统进行相应的坐标变换转换成积分串联型，然后才能实现对变换后系统的观测。

实际上，扩张状态观测器是在龙伯格观测器的基础上搞出来的，多了一项扩张状态。

龙伯格观测器：

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