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一、kinect2.0驱动
1.libfreenect2
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2cd depends; ./download_debs_trusty.sh //下载upgrade deb 文件sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config//安装编译工具sudo dpkg -i debs/libusb*deb //安装libsubsudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev//安装TurboJPEGsudo dpkg -i debs/libglfw3*deb//安装OpenGLsudo apt-get install -fsudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid//Buildcd ..mkdir build && cd buildcmake .. makemake install
设定udev rules: sudo cp …/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/, 然后重新插拔Kinect2
现在可以尝试运行Demo程序:./bin/Protonect
应该可以看到kinect相机的画面2.iai-kinect2
从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内
cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.gitcd iai_kinect2rosdep install -r --from-paths .cd ~/catkin_wscatkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
注意
针对于上述命令中最后一行指令, 需要说明的是, 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下, 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
编译结束,可以在ROS中获取Kinect2的数据,如果遇到命令不能执行的情况,应该将对应的环境写入~/.bashrc文件。
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
roslaunch发起相关的节点,另一个终端输入rostopic list 可以查看相关的Topic,还可以输入 rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud ,开启Viewer查看数据
二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map
1.安装Pangolin
依赖项:
sudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-devsudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-devsudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
源码编译安装
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinmkdir buildcd buildcmake ..cmake --build .sudo make install
2.ORBSLAM2_with_pointcloud_map
git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git
解压orbslam2_modified.zip,会得到两个文件夹,分别为g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified
编译g2o
安装依赖项sudo apt-get intall libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-default libqglviewer-dev
后期修改参照博客:
https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/88350374
运行rgbd_tum,基于数据集查看建图情况:
我运行的指令如下图所示 点云情况如下:3.用自己的Kinect实时建图
参考博客:
https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/88528765
按照博主的编译通过了,但是最后遇到了一点问题
ERROR While loading shared libraries:cannot open shared object file确实有点儿菜…
因为不能用自己的kinect实时跑,所以打算做自己的一个数据集,用数据集来建图看一下,然后就有了后面几张图片:
用自己的数据集跑了一下,感觉效果并不怎么好,可能与录制的数据集有关,点云很稀疏。
实时再次证明:你还是很菜…
总结
问题总是会遇到的,当然还是要想法设法去解决,各种SLAM相关的包其实跑了也挺多,今天临时兴起简单总结一点相关ORB的,当然底层代码相关的才是最需要去深挖的,明天看代码,希望后面自己总结一些与代码相关的问题。
转载地址:https://blog.csdn.net/weixin_46181372/article/details/109279172 如侵犯您的版权,请留言回复原文章的地址,我们会给您删除此文章,给您带来不便请您谅解!