本文共 2250 字，大约阅读时间需要 7 分钟。

我决定解决一下pixhawk GPS定点模式下不定点的问题

我觉得正面解决下这个问题，就像当初解决无名那个自动下降的问题，而不是逃避说不用Pixhawk了

 

 

 

不过你有没有发现同样是定高飞，我在湖边定高飞从视频看比第一次在院子定高飞似乎要好些，湖边那还是在大风的情况锡啊，院子里定高那个好像起来就直接飘了。不对，好像还是飘。

 

我看了下我的日志，GPS信号是非常好的，你看看卫星数量，上面高度，速度都测出来了，这种情况下还定不好我感觉不是GPS问题啊，是飞控问题啊我感觉，GPS这种模块一般不会出太大问题我觉得。

 

具体看那些error，把线扩展开，会发现它说模式转换失败！！！！是的，那时我可能是在由定高切定点，是的，就是那个时间点，刚起飞不久，而且开关确实切了两次，所以有两个模式转换失败，前面还显示着AltHold。这可能才是我飘的根本原因。

我发觉这个分析得真的对啊，实际没有切。

 

这下面的线的颜色表示飞行模式，可以看到我最开始没起飞前是切到自稳模式，然后切到定高模式。后面一直都是蓝色也就是一直都是定高模式。

 

 

 

 

我院子里还是有卫星信号的，只是只有11   12颗左右

 

显示的测量精度也还是不错的。

两个罗盘的输出有时候差得有点大

 

发现一个跟我类似报错的，看来那EKF真的是扩展卡尔曼滤波的意思？

 

 

百度搜还真搜到了

对应我日志里面的报错

这个人好像说偏航角超出合理范围。

 

 

这也有说到的，也是上面百度出的结果，看来直接百度错误的英文是有用的。他这也说是卡尔曼滤波，看来真的可能是什么让卡尔曼滤波出了问题。

 

果然我把内部罗盘取消之后，再重新校准罗盘，只用外部罗盘再去飞（这也是昨天那个怒飞垂云给我的建议，他可能是看到我两个罗盘差的数据有点大），回来再看日志，那些EKF的报错没有了  ，就只剩FLIGHT MODE的报错，我觉得把这种错误解决我的Pixhawk应该就可以正常切定点了，至少我解决了EKF的错误，说明是有用的。是的，那些含有EKF的错误都没有了，包括那个FAILSAFE_EKF-0

这个报错我百度怎么也没搜到，换成Bing一下子就搜到了！！！！！第一个就是，而且是官方文档！！！（之前看博文时也看到别人说去Google搜BUG，而不是百度，我在文思那蛮，他们好像也用Bing）

官方文档就有这个报错信息。

 

都说是GPS信号不好的问题，那个发问题的人说他换了一天什么数据也没改那些错误就没了！！！

是的，我刚刚看了下我刚刚飞的时候卫星数量只有几颗，质量数为几大于1.5，pixhawk显示绿灯只能说有GPS信号但是不代表GPS信号好！，所以，下次注意了，最好去开阔地或者用地面站看看卫星数量。单看绿色是不够的。

 

 

 

 

 

 

我在bing搜pixhawk Err flight mode-7  出现了  

真的是，这个也是百度没有的！！！！这个解决BUG的过程是锻炼人的，辛亏没有逃避，不是说放弃用Pixhawk了。

这个人也跟我一样模式切不了，也有EKF的错误！！！！！

我要是直接在Bing搜Flight mode change failed   ，更是一大堆。

 

第一个就和我的问题一样！！！！定高不能切定点。回答这个的第一个就直接说出了，要么是GPS不好要么是EKF，我的天，不就是这两个么！！！！！！！当然GPS不好我还有待验证！！！！！

我现在看国外的这些没什么困难，是不是考研有长进？感谢朱伟。

 

7月25日刚刚飞

出现了这个

这里是说如果你有两个罗盘那就只用一个

 

 

7月25日

没有视频记录，因为是我自己去了，来不及拍视频，本身机子飞得就不稳，得实时操控。

可以看日志

11是上午莲花湖边，单用GPS罗盘，12是上午回来改为只用内部罗盘在院子里飞，13，14是只用内部罗盘下午去莲花湖飞。

单靠外部罗盘摇得很厉害，可能是因为GPS那个杆子摇得很厉害。明显看到GPS杆晃动的幅度很大。

 

今天去莲花湖边试了就单个罗盘，包括单用GPS的罗盘和但用内置罗盘，都效果不行，而且日志都有各种报错，并没有因为说用单个罗盘就少报了某种错误，虽然在院子里时看起来似乎是没报EKF的错误，但是在湖边飞，这种错误依然有。定点模式依旧切不了。

 

空中飞得很不稳，右上那个电机似乎始终没力，反正很不稳。最后降落后也不关闭，遥控器强制关也没用，我手被打出血了。

 

我也懒得再弄回原本两个罗盘看是否飞得稳了，因为今天炸机也炸得浆不够了，我也对这个pixhawk2.4.8心灰意冷了。

我决定以后不买他们的杂牌飞控了。 似乎单个罗盘之后就没以前稳，当然只用内置罗盘稳一些，只是好像有个电机无力啥的， 不过我现在怀疑这个飞控就有问题 这个pixhawk用得怀疑人生。 我需要那种把浆卡死的电机 没错，我需要那种，现在这种电机达不到，它不是卡死的  330的那个XK电机我感觉挺好的 回来看日志发现还是报那些错，没有减少。 我是没劲折腾了 我宁愿换个飞控，真的很可能是硬件原因，如那个上交的人所说。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

==========================================================================================

看下面，出现最多的是说罗盘，其次是说GPS。

 

 

 

这个人和我的感觉一样，来一阵风就吹跑了。这不应该是定点模式该出现的情况。

 

这样百度能搜出一些

 

这里都说是罗盘出问题了

 

 

 

 

这里也是说要么GPS问题要么罗盘问题

 

 

这是大疆的，大疆的大风情况下似乎GPS定点也不行。

 

也有可能是飞控问题

转载地址：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107535375 如侵犯您的版权，请留言回复原文章的地址，我们会给您删除此文章，给您带来不便请您谅解！